AgroBot alat
Princip rada AgroBot alata
Alat radi na principu podkopavanja. Sječivo se kreće neposredno ispod površine zemljišta i siječe korovske biljke u zoni vrha korijena. Posječene biljke ostaju na površini i izložene su suncu.
Sistem se sastoji od dva alata, po jednog sa svake strane reda. Noževi pokrivaju cijelu širinu robota. Svako od sječiva ima svoj pogonski motor koji ih rotira kako bi zaobišao kružno područje koje sistem mašinskog vida označava kao zaštićeno područje korisne biljke.
Noževi mogu zaobići korisnu biljku čak i ako biljka nije tačno ispod uzdužne ose robota.
Alat nije fiksno montiran na robotsku platformu, već ima jedan stepen slobode, po visini. Da bi noževi uvijek bili direktno ispod površine tla, alat se nalazi na svoja dva točka koja kopiraju tlo.
Prednji dio noževa je naoštren i siječe zemlju pod uglom.
Centar ose rotacije noževa je u sredini noževa.
Opis AgroBot alata
Na osnovu konceptualnog rješenja, konstruisan je i projektovan alat korišćenjem alata za trodimenzionalno kompjutersko modeliranje. Sastavni dio alata su pogonski motori za zakretanje noža i podizanje alata. Točak montiran na alatu služi za kopiranje zemljišta i osigurava da se nož uvijek nalazi na definisanoj dubini ispod površine zemljišta. Dubina sječiva u odnosu na površinu zemljišta je podesiva.
Alat se slobodno kreće duž vertikalne ose zahvaljujući vođici.
Sječivo se lako uklanja sa alata radi oštrenja ili zamjene. Sa rastavljivim mehanizmom, nož se može jednostavno ukloniti, jednim potezom ruke, bez dodatnog alata, a može se i vratiti na alat.
Sastavni dio alata su drajveri motora i mikrokontroler. Mikrokontroler prima informacije od centralnog kontrolera i kontroliše rotaciju i podizanje i spuštanje alata. Povezan je sa centralnim kontrolerom jednim kablom koji obezbjeđuje komunikaciju i napajanje.